1938년 부산에서 태어나 동래고·동아대를 거쳐 한양대 대학원·서울대 행정대학원에서 법학·행정학을 전공했다. 중학교 3학년 때 죽산 조봉암과 박기출 선생의 유세장에서 정치테러를 목격한 후 정치에 관심을 갖게 됐다. 4·19 당시에는 부산 지역에서 학생시위에 앞장섰으며, 이후 청년운동을 하다가 1967년 이기택 의원의 비서관으로 국회에 첫 발을 내디뎠다.
이후 국회 전문위원을 거쳐 1981년 제11대 총선에서 국회의원으로 당선된 이래 부산 동래에서 내리 6번 국회의원에 당선됐다. 1984년에는 동료의원들과 함께 민한당을 탈당해 선명야당인 신한민주당에 합류, 2·12 신당 돌풍의 주역이 됐다.
2002년 국회의장으로 선출되어, 건국 초를 제외하면 ‘대통령이 지명하지 않은 최초의 국회의장’이라는 기록을 세웠다. 재임 중 ‘국회가 정치의 중심이 되어야 한다’는 신념 아래, 국회의 권위 회복과 의정개혁을 위해 많은 노력을 기울였다. 특히 국회예산정책처 신설은 국회의 정책역량을 강화한 획기적인 업적으로 꼽힌다.
김영삼 대통령 시절 2년 간 대통령 비서실장을 지낸 것 외에는 36년간의 정치인생 대부분을 의회에서 보내면서 ‘한국 정치의 진정한 민주화는 의회 본연의 기능을 회복하는 것만이 유일한 길’이라는 신념을 실천해 왔다. 국회의장 임기를 마친 후에는 스스로 정계에서 은퇴하는 선례를 만들었다. 정계 은퇴 후에는 (사)21세기국가발전연구원 이사장으로 통일과 정치개혁 문제에 천착하고 있다.
저서로는 『다시 탄핵이 와도 나는 의사봉을 잡겠다』, 『나의 삶, 나의 꿈, 그리고 통일』, 『공직에는 마침표가 없다』, 『통일 문제의 이해』, 『통일의 새벽을 뛰면서』, 『충격과 위기』 등이 있다.
평생 정치를 위해 살아온 이 사람에게는 지금 회한이 많습니다. 아무리 후회한들 지나간 시간이 되돌아오는 것은 아닙니다. 그 아쉬운 마음을 담아 정치후배들과 제 경험담을 공유하고 싶어 이 책을 썼습니다. ‘과거에 내가 이런 일을 했노라’ 하는 자랑을 하기 위해서가 아닙니다. 누구를 탓하고 비난하기 위해서도 아닙니다. 이 책을 읽는 분들이 저의 36년간의 정치 경험을 통해 이 나라 의회민주주의가 어떻게 오늘에 이르게 되었는지를 돌아보고, 혹시라도 그 가운데서 현재와 미래의 이 나라 의회정치 발전을 위한 교훈을 이끌어내기를 바라는 마음에서입니다. 그래서 지난 시대를 함께 호흡했던 분들이 다 아는 시대적 상황이나 사건에 대한 설명, 지나치게 사적(私的)인 이야기는 최대한 줄였습니다. 이 책이 이 나라 의회정치를 걱정하는 정치인들에게 작은 도움이라도 된다면 더 바랄 것이 없겠습니다. (저자 서문 중에서)