경북대 철학과를 졸업하고, 성균관대학 대학원에서 석사와 박사를 했다. 서울대, 성균관대 등에서 강의를 했고, 덕성여대, 인천대 등에서 초빙교수와 학술교수를 지냈다. 지금은 경기대학교 교수로 있다. 『정조의 스승, 서명응의 철학』(2014년 대한민국학술원상), 『최초의 철학자들』, 『주역의 탄생』을 썼고, 『도교사』, 『도교백과』(2019년 세종도서), 『도교사전』, 『중화집』, 『정역심법』(공역) 등을 번역했다.